基于目标检测的单目视觉半稠密语义地图构建

传统的视觉同步定位与地图构建(simultaneous localization and map construction,SLAM)系统在机器人定位和制图工作中取得了显著的成功,但存在着缺乏场景信息、地图过于稀疏、单目相机初始化困难等亟待解决的问题.提出了MNS-SLAM(monocular-semantic SLAM),将目标检测算法与单目视觉SLAM技术相结合,进而构建有助于环境理解的半稠密语义地图.首先,通过目标检测网络YOLOv4 检测对象获取边界框和类别信息,通过消失点算法和二次曲面恢复算法由 2D目标检测恢复出3D长方体及二次曲面,实现3D物体的位姿初始化.同时,引入了目标间相对位姿不变性的语义约束,构造了语义损失函数,将其添加到BA(bundle adjustment)优化中,最后通过增量式3D线段提取,构建带有物体语义信息的半稠密地图.文中方法在TUM公开数据集和真实场景中进行试验,不仅构建了半稠密地图,同时添加了语义信息,为后端的优化提供了新的约束,相机的绝对和相对位姿误差表现出优于单目ORB-SLAM2 的性能,有助于搭载单目相机的移动机器人感知和理解环境,执行更复杂的任务.